树莓派直流电机控制程序源码

很久没有写关于开发板的内容了，所以本篇笔记就分享下关于树莓派如何控制直流电机正反转。在此之前波波曾经写过一篇《Arduino通过L298N模块控制电机正反转》，其实两者之间的原理是相通的，故而想了解原理的朋友可以通过链接阅读上篇文章，本篇着重分享树莓派上直流电机控制的程序源码。

树莓派直流电机控制程序

程序源码：（python语言）

  1. import RPi.GPIO as GPIO         # 引入GPIO模块
  3. import time                     # 引入time模块
  7. ENA = 13
  9. IN1 = 19
  11. IN2 = 26
  15. if __name__ == '__main__':
  17.     try:
  19.         # 初始化
  21.         GPIO.setmode(GPIO.BCM)          # 使用BCM编号方式
  23.         GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)       # 将连接ENA的GPIO引脚设置为输出模式
  25.         GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)       # 将连接IN1的GPIO引脚设置为输出模式
  27.         GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)       # 将连接IN2的GPIO引脚设置为输出模式
  31.         while True:
  33.             # 驱动电机正向旋转5秒
  35.             GPIO.output(IN1, False)     # 将IN1设置为0
  37.             GPIO.output(IN2, True)      # 将IN2设置为1
  39.             GPIO.output(ENA, True)      # 将ENA设置为1，启动A通道电机
  41.             time.sleep(5)               # 等待电机转动5秒
  45.             # 电机停止2秒
  47.             GPIO.output(ENA, False)     # 将ENA设置为0
  49.             time.sleep(2)               # 等待电机停止2秒
  53.             # 驱动电机反向旋转5秒
  55.             GPIO.output(IN1, True)      # 将IN1设置为1
  57.             GPIO.output(IN2, False)     # 将IN2设置为0
  59.             GPIO.output(ENA, True)      # 将ENA设置为1，启动A通道电机
  61.             time.sleep(5)               # 等待电机转动5秒
  65.             # 电机停止2秒
  67.             GPIO.output(ENA, False)     # 将ENA设置为0
  69.             time.sleep(2)               # 等待电机停止2秒
  73.     finally:
  75.            pwm.stop()                      # 停止PWM
  77.         GPIO.cleanup()                  # 清理释放GPIO资源，将GPIO复位
  81. 运行这个程序后，您将看到直流电机反复的正向转动5秒后，停止两秒，再反向转动5秒后，停止2秒。
  85. l  控制电机转速程序
  89. import RPi.GPIO as GPIO         # 引入GPIO模块
  91. import time                     # 引入time模块
  95. ENA = 13
  97. IN1 = 19
  99. IN2 = 26
  103. if __name__ == '__main__':
  105.     try:
  107.         # 初始化
  109.         GPIO.setmode(GPIO.BCM)              # 使用BCM编号方式
  111.         GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT)           # 将ENA对应的GPIO引脚设置为输出模式
  113.         GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)           # 将IN1对应的GPIO引脚设置为输出模式
  115.         GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)           # 将IN2对应的GPIO引脚设置为输出模式
  119.         freq = 500
  121.         speed = 0
  123.         pwm = GPIO.PWM(ENA, freq)           # 设置向ENA输入PWM脉冲信号，频率为freq并创建PWM对象
  125.         pwm.start(speed)                    # 以speed的初始占空比开始向ENA输入PWM脉冲信号
  129.         while True:
  131.             # 将电机设置为正向转动
  133.             GPIO.output(IN1, False)         # 将IN1设置为0
  135.             GPIO.output(IN2, True)          # 将IN2设置为1
  139.             # 通过改变PWM占空比，让电机转速不断加快
  141.             for speed in range(0, 100, 5):
  143.                 pwm.ChangeDutyCycle(speed)  # 改变PWM占空比
  145.                 time.sleep(1)
  149.             # 将电机设置为反向转动
  151.             GPIO.output(IN1, True)          # 将IN1设置为1
  153.             GPIO.output(IN2, False)         # 将IN2设置为0
  157.             # 通过改变PWM占空比，让电机转速不断加快
  159.             for speed in range(0, 100, 5):
  161.                 pwm.ChangeDutyCycle(speed)  # 改变PWM占空比
  163.                 time.sleep(1)
  165.     finally:
  167.         pwm.stop()                          # 停止PWM
  169.         GPIO.cleanup()                      # 清理释放GPIO资源，将GPIO复位

电机的转向控制和转速控制的程序思路的最大区别在于ENA输入信号的不同。控制电机转向的程序思路只是简单的通过将ENA设置为1或0来启动和停止电机。对于电机转速控制，ENA输入的PWM脉冲信号，通过改变PWM脉冲信号的占空比来改变电机转速，占空比越大速度就越快，占空比为100%时相当于输入1（高电平），占空比为0%时相当于输入0（低电平）。

运行这个程序后，您将看到直流电机首先正向转动，转动速度不断增加，在达到最大转速后，直流电机短暂停止转动，然后反向转动，转动速度不断增加，如此反复运动。

你想把广告放到这里吗？

发表评论

您必须 登录 才能发表留言！