Arduino 自动避障智能小车制作教程

今天为大家分享一个Arduino自动避障小车的完整制作过程，昨天有朋友咨询想做一个自动施肥的创意，但说实话Arduino这个单片机是比较简单的，做一些简单的应用还可以，涉及到复杂的应用不管是从算力还是接口方面都稍显不足。不过整体而言还是很适合大家入门单片机的。

关于单片机方面，波波本身也没有经过专业的学习，而是因为本身爱好编程和电子业余学习。因此分享的笔记中难免有不足之处。还望大家指正。

首先看下小车安装好的效果图：

Arduino 自动避障智能小车制作教程

想做一个Arduino 自动避障智能小车我们至少需要以下几种材料，当然类似螺丝刀这样的工具就不说了。

1、Arduino主板一块（不是必需的，如果大家有Esp8266这样的芯片，也可以用来开发成网络控制的小车）

2、L298N电机驱动模块，作用驱动两个轮子的直流电机。

3、超声波模块，陀机及其支架。

4、小车底盘、万向轮、电池盒、接线。

材料准备好了，我们要按照图片所示安装起来，写入程序。

  1. #include <Servo.h>
  3. #define Trig 2                 //引脚控制超声波发出声波
  4. #define Echo 3                 //引脚反应接收到返回声波
  5. #define LIN1 7                 //左侧轮子
  6. #define LIN2 6          
  7. #define RIN1 5                 //右侧轮子
  8. #define RIN2 4          
  9. //#define Steeringpin 9        //舵机控制端口
  11. int S = 0;                     //初始化距离
  12. Servo Steering;                //转向舵机
  14. void setup() {
  15.   // put your setup code here, to run once:
  16.   Serial.begin(9600);          //设置比特率 
  17.   pinMode(Trig, OUTPUT);
  18.   pinMode(Echo, INPUT);
  19.   pinMode(LIN1, OUTPUT);
  20.   pinMode(LIN2, OUTPUT);
  21.   pinMode(RIN1, OUTPUT);
  22.   pinMode(RIN2, OUTPUT);
  23. //  pinMode(Steeringpin, OUTPUT);
  24.   Steering.attach(9);           //定义舵机所用引脚
  25.   Steering.write(90);           //初始化舵机角度
  26.   delay(2000);                  //开机延时
  27. }
  29. void loop() {
  30.   // put your main code here, to run repeatedly:
  31.   Steering.write(90);
  32.   Range();                      //测距函数
  33.   if(S <= 5)      //距离太近不足以转弯
  34.   {
  35.     Back();                     //执行后退函数
  36.     delay(300);                 //后退持续时间
  37.   }
  38.   else if(S >= 5 && S <= 15)   //距离中等可以转弯
  39.   {
  40.     Turn();                     //执行转弯判断函数
  41.   }
  42.   else                          //距离充足
  43.   {
  44.     Line();                     //执行直行函数
  45.   }
  46. }
  48. void Range()                    //测距函数
  49. {
  50.   digitalWrite(Trig,LOW);       //测距
  51.   delay(2);                     //延时2微秒
  52.   digitalWrite(Trig,HIGH);
  53.   delay(10);
  54.   digitalWrite(Trig,LOW);
  55.   float distance = pulseIn(Echo,HIGH); //读取高电平时间
  56.   S = float( distance * 17 )/1000;     //把值赋给S
  57.   Serial.println(S);            //向串口发送S的值，可以在显示器上显示距离
  58. }
  60. // float distance = pulseIn(Echo,HIGH);
  61. // S = float( distance * 17 )/1000; 
  62. // 将回波时间换算成cm
  63. // 读取一个引脚的脉冲（HIGH或LOW）。例如，如果value是HIGH，pulseIn()会等待引脚变为HIGH，开始计时，再等待引脚变为LOW并停止计时。
  64. // 返回脉冲的长度，单位微秒。如果在指定的时间内无脉冲函数返回。
  65. // 此函数的计时功能由经验决定，长时间的脉冲计时可能会出错。计时范围从10微秒至3分钟。（1秒=1000毫秒=1000000微秒）
  66. // 接收到的高电平的时间（us）* 340m/s / 2 = 接收到高电平的时间（us） * 17000 cm / 1000000 us = 接收到高电平的时间 * 17 / 1000  (cm)
  68. void Turn()                     //转向函数
  69. {
  70.   Lull();                       //停止
  71.   Steering.write(170);          //使舵机转到170度（左侧）
  72.   delay(1000);                  //留时间给舵机转向
  73.   Range();                      //测距
  74.   Steering.write(90);           //使舵机回复原位
  75.   delay(1000);
  76.   if(S >= 15)                   //距离充足
  77.   {
  78.     turnLeft();                 //左转弯后退
  79.   }
  80.   else                          //距离不足
  81.   {
  82.     Steering.write(10);         //使舵机转到10度（右侧）
  83.     delay(1000);
  84.     Range();
  85.     Steering.write(90);         //使舵机回复原位
  86.     delay(1000);
  87.     if(S >= 15)                 //距离充足
  88.     {
  89.       turnRight();              //右转弯后退
  90.     }
  91.     else
  92.     {
  93.       Back();                   //后退
  94.       int x = random(1);        //产生一个随机数使小车随机转向
  95.       if(x == 0)
  96.         turnLeft();
  97.       else
  98.         turnRight();
  99.     }
  100.   }
  101. }
  103. void Back()                 //后退函数（使电机反转）
  104. {
  105.   digitalWrite(LIN1, LOW);
  106.   digitalWrite(LIN2, HIGH);
  107.   digitalWrite(RIN1, HIGH);
  108.   digitalWrite(RIN2, LOW);
  109. }
  111. void Line()                 //直线行驶函数（使电机正转）
  112. {
  113.   digitalWrite(LIN1, HIGH);
  114.   digitalWrite(LIN2, LOW);
  115.   digitalWrite(RIN1, LOW);
  116.   digitalWrite(RIN2, HIGH);
  117. }
  119. void turnLeft()             //小车左转后退
  120. {
  121.   digitalWrite(LIN1, LOW);
  122.   digitalWrite(LIN2, HIGH);
  123.   digitalWrite(RIN1, LOW);
  124.   digitalWrite(RIN2, LOW);
  125.   delay(1000);
  126. }
  128. void turnRight()            //小车右转后退
  129. {
  130.   digitalWrite(LIN1, LOW);
  131.   digitalWrite(LIN2, LOW);
  132.   digitalWrite(RIN1, HIGH);
  133.   digitalWrite(RIN2, LOW);
  134.   delay(1000);
  135. }
  137. void Lull()                 //停止 
  138. {
  139.   digitalWrite(LIN1, LOW);
  140.   digitalWrite(LIN2, LOW);
  141.   digitalWrite(RIN1, LOW);
  142.   digitalWrite(RIN2, LOW);
  143. }

接下来打开小车的电源开关就可以测试小车了。喜欢的朋友们别忘了点个赞哟~~

 

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